竹竿舞是中国多个少数民族共有的传统舞蹈形式，其起源和特色因民族和地域而异。以下是主要相关民族及其特色：
1. 黎族（主要起源民族）
竹竿舞最早起源于黎族，被称为“跳柴”（黎语“卡咯”），最初是一种祭祀祖先和神灵的仪式，用于庆祝丰收或重大节庆。宋代苏轼的诗句“蛮舞与黎歌，余音犹沓沓”便描绘了黎族歌舞的独特魅力。
舞蹈时，男女老少围篝火跳跃，持竹竿者按节奏张合敲打，舞者需敏捷进退并完成优美动作。如今，黎族竹竿舞已演变为兼具娱乐和健身功能的民族文化活动。
2. 壮族（最具代表性的发展民族）
壮族竹竿舞在广西武鸣等地尤为盛行，尤其在“三月三”歌圩活动中形成千人共舞的壮观场景。舞蹈常融入蜂鼓、枫叶等道具，寓意丰收与吉祥。
其特点是动作简单易学，注重与游客互动，常作为节庆表演和民族团结的象征。
3. 其他少数民族
京族：以“跳竹杠”为特色，表演时木杠与竹竿结合，分为“单跳”和“双跳”两种形式，节奏明快。
瑶族：在重大节日如“拜王”“耍歌堂”中表演，常与婚俗等仪式结合，风格古朴。
佤族：过去用于丧葬祭祀，舞蹈动作模仿动物形态（如蚂蚁、斑鸠），现演变为娱乐性舞蹈。
苗族：动作编排包含叙事性，如“山间偶遇”“抬新娘”等环节，反映青年男女的情感故事。
畲族：节奏简单（“开、合、开、合、开开合”），服饰鲜艳，多在立夏等时节表演。
4. 其他地区的竹竿舞
台湾及东南亚：台湾原住民节庆中用于迎宾，综艺节目中也作为娱乐环节出现。马来西亚、菲律宾等地也有类似舞蹈形式。
竹竿舞的“核心起源”可追溯至黎族，但经过文化传播和民族融合，已成为壮族、苗族、瑶族等多个民族的共同文化遗产。不同民族的竹竿舞在动作、节奏、文化寓意上各具特色，反映了中国少数民族文化的多样性和交融性。
